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在中世纪，骑兵曾长期占据统治地位。骑马骑士通常身披重甲、斗志昂扬，骑在强壮的战马上，是一支强大的部队，用来对付轻甲部队。由于只有贵族阶级才负担得起骑士战争的费用，因此骑兵的优越性与中世纪的等级结构有关，尤其是封建主义。
然而，随着时代的发展，骑兵精英的统治地位开始慢慢瓦解。原因可能是步兵的崛起所致。
骑兵在欧洲中世纪时期的突出地位是社会结构的产物。这就是为什么随着 15世纪和16世纪欧洲社会和经济状况的发展，骑兵不再占据主导地位。
中世纪早期到14世纪初的主要社会趋势是：缺乏中产阶级，以及中央政治权力。
这意味着当时主要有两种人：领主和他的依附者，比如农奴（当然还有其他自由或非自由农民）。
真正的士兵一般不会从这样的农民中征召。除非这些农民有能力为自己提供装备，但无论如何他们的装备质量也比不过他们的领主。
领主显然会骑马作战，因为他们买得起马。任何有能力成为骑兵的人都会选择成为骑兵。骑兵更有威望，也更有可能在战败后幸存下来（马匹更善于逃离战场）。
领主也有能力雇佣一小队职业士兵随军作战。这些人就是“重装骑兵”（man-at-arms），他们通常是骑兵，因为他们需要跟上领主的战马。
这些小队职业士兵也是封建经济的一部分。
他们服兵役的条件就是获得一块土地，这些人既是追随者也是附庸。他们的领导者通常叫做公爵，或者男爵之类的。然后如果他自己还有追随者，他还可以继续以土地来换取军队。
在那个缺钱少地的时代，向武装支持者授予土地是领主维持军队的一种便捷方式。
因此，领主和他的追随者之间存在着封建契约，在有限的时间内，比如40 天内，可以将他们召集起来服兵役。这应该足以应对大多数紧急情况。
作为国王（或公爵），他理论上有自己的军队。但这种军队没有特定的部队规模或组成：各部队只对自己的领主负责，其规模与这些领导人的经济实力相对应。他们没有在一起训练过，现在也没有太多时间这样做。他们的主要动机是忠诚和人际关系，但其中许多人的积极性并不高，尤其是在阶梯的低端。
当这样的部队在一起作战时，将很难调动他们。他们没有经过足够的训练，无法保持秩序。单位大小差异如此之大，要求他们像罗马军团或即将要出现的瑞士长矛方阵那样有序地列队和作战简直就是不可能的。
可以想象，当这样一群步兵遭遇骑兵冲锋时，他们要如何保持队形不乱？
这并不是说在此之前的骑兵完全占据了优势。十三世纪以前的步兵偶尔也会在与重骑兵的交锋中大获全胜，但这只是例外，而不是常规。
步兵即使出现，也是一群临时组建的杂牌军。他们由专门的雇佣兵连队、下马的重装骑兵、城市民兵或农民征兵组成。这些步兵的数量和质量都不足以对贵族骑兵构成严重威胁。
按照大多数标准来看，他们的规模也很小，只有极少数超过一万或一万五千人。这些限制是中世纪经济和政治的作用。
中世纪的政体太弱了——在王权、财富、后勤方面都很弱——无法以凯撒和亚历山大的方式进行战争。14世纪之前，西方根本不存在职业化的常备军，因为没有钱支付这些费用。因此，军队经常面临指挥结构混乱、协调不力等问题。
然而，到了14世纪，随着战争规模的扩大，需要更多的步兵来填充军队。这鼓励更经济地利用现有人力，而且步兵的装备和维护比贵族骑士便宜得多。十字军东征时代，步兵的重要性也随之上升，需要为遥远的战场组织大量人员和物资。
中世纪后期，不受任何中世纪领主约束的雇佣军队伍也在不断壮大。在这一时期，随着战役、城堡建设和攻城战的扩大，家庭部队也得到了更多的使用，他们通常是精英阶层的保镖。
这些部队的招募和维持费用都比骑士便宜。尤其是攻城战，需要大批部队长期驻扎在战场上，其中还包括许多专家。所有这一切使得早期的征兵方式难以为继。
随着越来越多的国王和领主转而使用步兵，他们的对手也必须跟上步伐，从而导致步兵数量的增加。为了获得最优秀的战士，精英们必须为他们提供定期的军饷和补给。正如中世纪战争史学家克利福德·罗杰斯（Clifford Rogers）所指出的那样：
步兵重要性的上升不仅带来了大幅扩军的机会，也带来了扩军的需要。因此，早在13 世纪晚期，我们就可以看到爱德华一世率领拥有数万名带薪弓箭手和长矛手的军队征战。
长弓手在欧洲大陆发挥了巨大作用。其中最有名的战役是克雷西战役、普瓦捷战役和阿金库尔战役。英国的战术体系依赖于长弓手和重步兵（如下马的重装骑兵）的结合
结果是，敌方弓箭手无法再破坏英国防御阵型的凝聚力，而任何骑马冲锋的尝试也将被毁灭性的箭雨极大地破坏。
长弓手代表英国建立了赫赫战功，但在中世纪时期造成最大伤害的远程部队却是弩手。弩的优点是，它只需要少数受过广泛训练和工具的专家即可制造，而使用该武器则不需要太多训练。
尽管弩有“每个人的武器”的美誉，但通常由职业士兵使用。热那亚弩手（他们中的大多数人实际上并非来自热那亚）在中世纪早期是雇佣兵的热门选择。
英国长弓手或热那亚弩手是欧洲中世纪最著名的职业或半职业步兵。但他们终究只是远程部队，并不适合作为一线步兵。这一角色留给了下马骑士和重装骑兵。然而，英国和法国都并没有专门的职业步兵团。
这就是瑞士山区发生的情况。在这里，牧民社区习惯性地招募步兵来保卫自己，并随后利用他们来实现各州的独立。
瑞士人没有大量的土地，也没有重型战马和与重型骑兵相关的昂贵装甲。由于地形崎岖且资源有限，瑞士人自然更喜欢徒步作战，而不是中世纪欧洲大部分地区盛行的骑马作战系统。
文艺复兴时期的历史学家和哲学家马基雅弗利在他的《战争艺术》中评论道：
由于他们是步行者，希望抵御骑在马背上的敌人，因此他们不得不重新搜索古代制度，寻找可以抵御狂暴马匹的武器。
通过结合希腊长矛方阵的防御优势和罗马步兵战术的进攻能力，瑞士人开发了一种结构良好的步兵方阵队形，证明了它是当时重型骑兵队形的克星。
难怪有许多人坚称步兵开始取代骑兵的战场地位是由于长弓、弩，甚至是长矛方阵这类技术的出现所导致的。这就是14世纪发展起来的所谓的“步兵革命”。但真的是这样吗？
实际上，与其说是掌握新技术的步兵击败了骑兵，不如说是骑士们所依赖的封建经济被步兵破坏了。
欧洲的经济复苏自11 世纪以来一直在蓄势待发。由此带来的市场活动的增加为获取财富创造了新的机会，使其超越了战争和收取封建地租等传统手段。
制成品的销售补充了这些历史悠久的活动，随着欧洲新现金经济规模的扩大，制成品的销售带来了丰厚的利润。在创造财富的同时，新的社会和政治结构也在发展。这一点在当时繁荣的城镇尤为明显，封建社会的个人和习俗关系屈服于市场经济的现金关系，在这一过程中产生了新形式的城市资本主义精英。
富商和制造业行会负责人对政治和经济权力的垄断引起了广大劳动者的强烈不满，他们的生活受到纪律制度的约束，而这些制度在许多方面比农奴制度更具压迫性。
结果是长期的社会动荡。
在高度城市化的佛兰德斯伯爵领，其经济长期以来以纺织生产为主，织工的暴动在13世纪末达到了顶峰。该地区的大部分主要城镇都发生了动乱，工人们要求改善他们的政治和经济地位。
1302 年，为平息布鲁日骚乱而采取的严厉措施导致了武装叛乱，防止迅速蔓延到其他城镇。作为回应，弗兰德斯此时的封建领主，也就是法国国王腓力四世派出一支军队来制服他不守规矩的臣民，尽管这次他不满的对象是弗兰德斯的平民，而不是他的附庸贵族。
后面的发展就是我们所知道的历史——腓力四世在考特莱之战（Courtrai，或称金马刺之战）领教了步兵的厉害。
战争的胜利为佛兰德平民赢得了广泛的特权。他们获得了政治权力，制定了自己的法律体系，并控制了自己的财政。
在新兴资本主义的加持下，新的步兵开始在酝酿中形成。而这或许才是“步兵革命”的内在原因。
简而言之，直到政治和经济发展导致贵族和平民在战场上发生直接冲突之前，才需要以步兵为基础来应对装甲骑兵。
毫无疑问，欧洲经济的复苏可以在一系列更广泛的相互关联的事件中得到解释，这些事件包括直到14世纪中叶人口的持续增长、农业技术和手工业的发展。
如果没有大量的农村人口提供可靠的农业剩余，早期资本主义行为赖以生存的城市就不可能存在。
同样，骑士制度也为欧洲发展中的社会和经济结构提供了一道屏障，使其相对不会受到外敌侵略的破坏。由此看来，装甲骑士的成功助长了一种环境，最终导致国内对其社会和军事地位的挑战。
随着这一发展，中世纪晚期的专业步兵逐渐成形，变成了我们现在所看到的样子：
首先，他们以当兵为业，既不是农奴也不是贵族的劳动力。
其次，只有步兵才能有效使用的武器：长矛和火绳枪。
最后，战争频发的政治局面，使得维持一支昂贵的职业军队变得有价值。
15 世纪中叶，这三个因素结合在一起，形成了欧洲第一支职业步兵团：瑞士长矛兵、德意志佣兵团（Landsknecht）和西班牙方阵步兵团（Tercios）。
但如果认为步兵就此将骑兵从战场上一扫而空，那就大错特错了。
在16世纪，更轻、更便宜的骑兵（如三十年战争中的克罗地亚轻骑兵、芬兰轻骑兵、骠骑兵等）占据了上风，而重甲骑兵（如出现在16世纪的胸甲骑兵、波兰翼骑兵）同样活跃在战场上，因此骑兵在军队中的比例实际上不断增长，以至于在三十年战争的最后几场战斗中，骑兵的数量实际上超过了步兵，自封建盛期以来从未有过。
这样说来，步兵革命可能从一开始就不存在。只能说是因为新的社会、政治和战争形式需要平民步兵，而他们正好找到了对付骑兵的武器，但并不足以将他们赶出战场。
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